在經(jīng)濟(jì)高速發(fā)展的今天，貨物搬運(yùn)越來越頻繁，對(duì)起重機(jī)的要求也越來越高,起重機(jī)正朝著自動(dòng)化、智能化的方向發(fā)展。目前市場上使用廣泛的起重機(jī)仍然是傳統(tǒng)起重機(jī)。傳統(tǒng)起重機(jī)在啟動(dòng)、停止、加速或減速等運(yùn)行過程中，載荷會(huì)不斷擺動(dòng)，嚴(yán)重降低了起重機(jī)的工作效率，甚至在起重機(jī)運(yùn)行過程中存在一定的隱患。

　　為此，技術(shù)人員提供一種起重機(jī)及其防擺方法，能夠減少或消除起重機(jī)運(yùn)行過程中的載荷偏轉(zhuǎn)，保證起重機(jī)穩(wěn)定可靠運(yùn)行，從而提高起重機(jī)的工作效率，消除起重機(jī)運(yùn)行過程中的隱患。為了解決上述技術(shù)問題，該起重機(jī)采用的技術(shù)方案是：提供一種起重機(jī)，包括驅(qū)動(dòng)裝置和工作機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)裝置用于驅(qū)動(dòng)工作機(jī)構(gòu)運(yùn)行，起重機(jī)還包括防搖系統(tǒng)，防搖系統(tǒng)包括數(shù)據(jù)采集單元和可編程控制器，數(shù)據(jù)采集單元用于采集工作機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)并傳輸給可編程控制器;可編程控制器，用于根據(jù)數(shù)據(jù)采集單元采集的數(shù)據(jù)控制驅(qū)動(dòng)裝置運(yùn)行。在一些實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置包括一變頻器和與一變頻器電連接的一電機(jī)，可編程控制單元用于根據(jù)數(shù)據(jù)采集單元采集的數(shù)據(jù)控制一變頻器的頻率。工作機(jī)構(gòu)包括操作機(jī)構(gòu)和與操作機(jī)構(gòu)伸縮連接的升降機(jī)構(gòu)，升降機(jī)構(gòu)包括取物裝置;操作機(jī)構(gòu)與一電機(jī)電連接;數(shù)據(jù)采集單元包括設(shè)置在操作機(jī)構(gòu)上的紅外光發(fā)射裝置和紅外光接收裝置以及設(shè)置在取物裝置上的紅外光反射器。在一些實(shí)施例中，由數(shù)據(jù)收集單元收集的數(shù)據(jù)包括抓取裝置的角度和角速度數(shù)據(jù)、運(yùn)行機(jī)構(gòu)的位置數(shù)據(jù)以及來自運(yùn)行機(jī)構(gòu)的抓取裝置的高度數(shù)據(jù)。為了解決上述技術(shù)問題，另一種技術(shù)方案是提供一種起重機(jī)防擺方法，包括以下步驟：啟動(dòng)防擺系統(tǒng);將可編程控制器中的防搖速度設(shè)置為零;采用數(shù)據(jù)采集單元采集數(shù)據(jù);計(jì)算獲取裝置在多次采集中的角度變化;計(jì)算小車給定速度參考整數(shù)值;計(jì)算小車實(shí)際速度整數(shù)值;獲取防抖速度的參考值;調(diào)節(jié)變頻器的頻率。

　　上述起重機(jī)及起重機(jī)防擺方法的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)不同，該起重機(jī)采用防搖系統(tǒng)，通過數(shù)據(jù)采集單元采集數(shù)據(jù)，并傳輸給可編程控制器進(jìn)行處理，然后由可編程控制器控制變頻器的頻率和工作機(jī)構(gòu)的運(yùn)行速度，從而減少或消除偏航或搖擺，提高起重機(jī)的工作效率，消除起重機(jī)運(yùn)行過程中的隱患。